阿思家的回答：

2? 1.指令1.1．AccSet—降低加速度?用途：?? 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。?该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：? AccSet的基本范例说明如下。?例1?AccSet?50，100；? 加速度备限制到正常值的50%。?例2?AccSet?100，50；? 加速度斜线限制到正常值的50%。?项目：? AccSet?Acc?Ramp?Acc：? 数据类型：num（数值）? 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。?Ramp??数据类型：num（数值）??加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。??下图说明减小加速度可以平滑运动。???加速度?????????????????????????加速度???????????????????????????????加速度? 时间????????????????????????????时间????????????????????????????????时间?????AccSet?100，100?正常加速度?????????AccSet?30，100??????????????????????AccSet?100，30?程序执行：??该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。??缺省值（100%）在以下情况是自动设置：? ??冷启动? ??加载了新的程序???从头开始执行程序时?语法：??AccSet??[AccSet?“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp?“：=”]<数值表达式（IN）>“；”?相关信息：? 有关信息? 参看 ? 在世界坐标系统中控制加速度?第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度?沿着路径降低TCP加速度?第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度?定位指令? RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动? ?3? 1.2．ActUnit—激活一个机械单元? 用途：??ActUnit用来激活一个机械单元。?? 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。??该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。?基本范例：??ActUnit的基本范例说明如下：?例1?ActUnit?orbit_a；??orbit_a机械单元的激活。?项目：??AccUnit?MechUnit?MechUnit：??机械单元??数据类型：mecunit（机械单元）??要激活的机械单元的名称。?程序执行：??当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。??如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。?限制：? ?如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。??AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。?语法：??ActUnit?[MechUnit?“：=”]<机械单元变量（VAR）>“；”?相关信息：? 相关信息?参照? 废除机械单元?第69页DeactUnit—废除一个机械单元?机械单元?第969页MecUnit—机械单元? 更多例子? 第69页DeactUnit—废除一个机械单元? ?4? 1.3．Add—增加一个数字数值? 用途：? Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。?基本范例：??Add的基本范例说明如下：?例1?Add?reg1，3；? 3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。?例2?Add?reg1，—reg2? 从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。?项目：??Add?Name?AddValue?Name：? 数据类型：数字? 将要改变的变量或者恒量的名称。?AddValue：??数据类型：数字??要增加的数值。?语法：??Add?[Name?“：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；”?相关信息：